Motion.MoveAxisRelative 方法

下达一个控制运动命令，此命令为相对于目前指令位置的指定距离。呼叫此命令时，相对距离将被增加到目前指令位置。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Local.dll) 版本：4.4.0.0

语法

public KsCommandStatus MoveAxisRelative(
       int Index,
       double Distance,
       double Velocity,
       double Acceleration,
       double Deceleration,
       double Jerk,
       McBufferMode BufferMode
)

Public Function MoveAxisRelative(
       Index As Integer,
       Distance As Double,
       Velocity As Double,
       Acceleration As Double,
       Deceleration As Double,
       Jerk As Double,
       BufferMode As McBufferMode
) As KsCommandStatus

参数

Index [in]

型别：int

轴索引。索引以 0 为起始；别名将影响此参数。

Distance [in]

型别：double

运动的相对距离。[单位]

Velocity [in]

型别：double

最大速度值（非必要达到）。[单位/秒]

Acceleration [in]

型别：double

加速度值，单位由 McProfileType 决定（增加马达电量）。[单位/秒²] 或 [秒]

Deceleration [in]

型别：double

减速度值，单位由 McProfileType 决定（减少马达电量）。[单位/秒²] 或 [秒]

Jerk [in]

型别：double

加加速度值，单位由 McProfileType 决定。[单位/秒³] 或 [秒]

BufferMode [in]

型别：McBufferMode

定义如何融合两方法的速度。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

• 若此命令被中断，未行驶的距离将被放弃。
• 若无其他搁置的动作，则此动作以零速度完成。
• 更多关于融合模式的运作方式请见：概念解说 > 融合运动。

范例

N/A

参见

Motion 类别

IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api 命名空间